ناقش قسم الهندسة الميكانيكية في كلية الهندسة بجامعة القادسية رسالة الماجستير الموسومة (توليف سلاسل التروس الكوكبية غير القابلة للتجزئة) على قاعة مناقشات الدراسات العليا للطالب سجاد حسين عبد علي الهلالي وبإشراف أ.د عصام لعيبي اسماعيل
هدفت الرسالة الى دراسة طريقة توليف آليات التروس الكوكبية ثلاثية درجة الحرية وذات السبع وصلات بضمنها هيكل الآلية
تضمنت الرسالة إنتاج جميع مجموعات الارتباط الممكنة وتم إنشاء الأشجار الممتدة ذات العلامات بناءً على مجموعات الارتباط ونقاط النقل ، ومستويات النقاط. من الأشجار الممتدة المعلّمة تم إنشاء الرسوم البيانية المحتملة ذات التروس من خلال تحديد نقاط النقل وتوزيع حواف التروس تم توضيح الإرشادات الخاصة بتضمين حواف التروس وكيفية تجميع الرسوم البيانية ذات التروس من الأشجار الممتدة
أظهرت نتائج البحث ان عدد سلاسل التروس الكوكبية ذات درجتي الحرية والتي لها ست وصلات أن هناك سبع آليات غير قابلة للتجزئة وليست اثنتان او ثلاثة. تم استخدام برامج MATLAB للحصول على مصفوفات درجات النقاط
